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  简介:本文档为《基于PLC的四层电梯控制系统设计doc》,可适用于高等教育领域

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  毕业设计(论文)题目:基于PLC的四层电梯控制系统设计系部:信息技术系专业:电子信息工程学号:学生姓名:指导教师姓名:指导教师职称:二○一○年五月八日目录摘要PLCbasedfourstoryelevatorcontrolsystemdesign引言第一章可编程控制器、可编程控制器的介绍定义PLC的构成CPU的构成IO模块电源模块PLC的通信联网可编程控制器的选用、PLC控制系统的IO点数计算PLC的型号选择第二章硬件接线外部接线图IO分配图四层电梯模拟控制面板第三章系统软件设计PLC梯形图概述MELSOFT系列GXDeveloper编程软件的操作方法系统工作过程分析控制要求过程分析调试过程准备工作调试程序结论参考文献附件一:梯形图附件二:指令表摘要随着我国经济的高速发展微电子技术、计算机技术和自动控制技术也得到了迅速发展电梯也已成为人类现代生活中广泛使用的运输工具。随着人们对电梯运行的安全性、舒适性等要求的提高电梯得到了快速发展其拖动技术已经发展到了调频调压调速其逻辑控制也由PLC代替原来的继电器控制。可编程控制器(PLC)因为稳定可靠、结构简单、成本低廉、简单易学、功能强大和使用方便已经成为应用最广泛的通用工业控制装置成为当代工业自动化的主要支柱之一。电梯控制要求接入设备使用简便对应系统组态的编程简单具有人性化的人机界面配备应用程序库加快编程和调试速度。通过PLC对程序设计提高了电梯的控制水平并改善了电梯的电梯运行的舒适感。本文争对以上优点对电梯运行进行了改进使其达到了比较理想的控制效果。关键词PLC电梯控制系统PLCbasedfourstoryelevatorcontrolsystemdesignAbstractAsChinasrapideconomicdevelopment,microelectronicstechnology,computertechnologyandautomationtechnologyhavedevelopedrapidly,elevatorshavebecomewidelyusedinmodernlife,meansoftransportAspeopleoftheelevatorsafety,comfortandotherrequiredimprovements,elevatorshasbeenrapiddevelopmentofitsdragtechnologyhasdevelopedtoaFMvoltagespeed,itslogiccontrolistoreplacetheoriginalrelaybyPLCcontrolProgrammableLogicController(PLC)becauseofstableandreliable,simplestructure,lowcost,easytolearn,powerfulandeasytousehasbecomethemostwidelyusedgeneralpurposeindustrialcontroldevices,contemporary,oneofthemainpillarsofindustrialautomationElevatorcontrolrequiresaccessdeviceeasytouse,thecorrespondingsystemconfigurationprogrammingsimple,withuserfriendlymanmachineinterface,withtheapplicationdatabase,tospeedupprogramminganddebuggingspeedThroughthePLCtotheprogramdesigntoimprovetheelevatorlevelofcontrol,andimprovedelevatorelevatorrunningcomfortThiscontentionoftheaboveadvantages,theelevatoroperationhasbeenimprovedsothatitreachedarelativelysatisfactorycontroleffect.KeywordsPLCelevatorcontrolsystem引言年美国通用汽车公司(GM)为了适应汽车型号的不断更新生产工艺不断变化的需要实现小批量、多品种生产希望能有一种新型工业控制器它能做到尽可能减少重新设计和更换电器控制系统及接线以降低成本缩短周期。年美国数字设备公司根据美国通用汽车公司的要求研制出第一台可编程控制器PDD并在GM公司汽车生产线上首次应用成果。年代后期随着微电子技术和计算机的迅猛发展使PLC从开关量的逻辑控制扩展到数字控制及生产过程控制领域真正成为一种电子计算机工业控制装置故称为可编程控制器简称PC(programmablecontroller)。但由于PC容易与个人计算机(programmablecomputer)相混淆故人们仍习惯地用PLC作为可编程控制器的缩写。国际电工委员会(IEC)于年颁布了可编程控制器标准草案第三稿。在草案中对可编程控制器定义如下:“可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令并通过数字式和模拟式的输入和输出控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关外围设备都应按易于与工业系统联成一个整体易于扩充其功能的原则设计”。可编程控制器简称PLC。它在集成电路、计算机技术的基础上发展起来的一种新型工业控制设备。具有可靠性高、抗干扰能力强设计、安装容易维护工作量少功能强、通用性好开发周期短成功率高体积小重量轻功耗低等特点。已经广泛应用于自动化控制的各个领域并已成为实现工业生产自动化的支柱产品。与继电接触器系统相比系统更加可靠占位空间比继电接触器控制系统小价格上能与继电接触器控制系统竞争易于在现场变更程序便于使用、维护、维修能直接推动电磁阀、接触器与之相当的执行机构能向中央执行机构、中央数据处理系统直接传输数据等。因此进行电梯的PLC控制系统的设计可以推动电梯行业的发展扩大PLC在自动化控制领域的应用具有一定的经济和理论研究的价值。随着城市建设的不断发展高层建筑不断增多电梯作为高层建筑中垂直运行的交通工具已与人们的日常生活密不可分。目前在电梯的控制方式上主要有继电器控制、微型计算机控制和PLC控制三种。从控制方式和性能上来说这三种方法并没有太大的区别国内外厂家大多选择第三种方式其原因在于如果生产规模较小自己设计和制造微机控制装置成本较高 传统的继电器控制系统其主要缺点是触点多故障率高可靠性差维修工作量大等而PLC实际上是一种专用计算机它采用巡回扫描的方式分时处理各项任务而且依靠程序运行这就保证只有正确的程序才能运行否则电梯不会工作又由于PLC中的内部辅助继电器及保持继电器等实际上是PLC系统内存工作单元既无线圈又无触点使用次数不受限制属无触点运行可靠性高程序设计方便灵活研制周期短因此它比继电器控制和微机控制有着更明显的优越性运行寿命更长工作更安全可靠自动化水平更高。第一章可编程控制器、可编程控制器的介绍定义PLC可编程序控制器:PLC英文全称ProgrammableLogicController,中文全称为可编程逻辑控制器定义是:一种数字运算操作的电子系统专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器用于其内部存储程序执行逻辑运算,顺序控制定时计数与算术操作等面向用户的指令并通过数字或模拟式输入输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC的构成从结构上分PLC分为固定式和组合式(模块式)两种。固定式PLC包括CPU板、IO板、显示面板、内存块、电源等这些元素组合成一个不可拆卸的整体。模块式PLC包括CPU模块、IO模块、内存、电源模块、底板或机架这些模块可以按照一定规则组合配置。CPU的构成CPU是PLC的核心起神经中枢的作用每套PLC至少有一个CPU它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据并存入规定的寄存器中同时诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后从用户程序存贮器中逐条读取指令经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号去指挥有关的控制电路。CPU主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成CPU单元还包括外围芯片、总线接口及有关电路。内存主要用于存储程序及数据是PLC不可缺少的组成单元。在使用者看来不必要详细分析CPU的内部电路但对各部分的工作机制还是应有足够的理解。CPU的控制器控制CPU工作由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。运算器用于进行数字或逻辑运算在控制器指挥下工作。寄存器参与运算并存储运算的中间结果它也是在控制器指挥下工作。CPU速度和内存容量是PLC的重要参数它们决定着PLC的工作速度IO数量及软件容量等因此限制着控制规模。IO模块PLC与电气回路的接口是通过输入输出部分(IO)完成的。IO模块集成了PLC的IO电路其输入暂存器反映输入信号状态输出点反映输出锁存器状态。输入模块将电信号变换成数字信号进入PLC系统输出模块相反。IO分为开关量输入(DI)开关量输出(DO)模拟量输入(AI)模拟量输出(AO)等模块。开关量是指只有开和关(或和)两种状态的信号模拟量是指连续变化的量。常用的IO分类如下:开关量:按电压水平分有VAC、VAC、VDC按隔离方式分有继电器隔离和晶体管隔离。模拟量:按信号类型分有电流型(mA,mA)、电压型(V,V,V)等按精度分有bit,bit,bit等。除了上述通用IO外还有特殊IO模块如热电阻、热电偶、脉冲等模块。按IO点数确定模块规格及数量IO模块可多可少但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力即受最大的底板或机架槽数限制。电源模块PLC电源用于为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时有的还为输入电路提供V的工作电源。电源输入类型有:交流电源(VAC或VAC)直流电源(常用的为VAC)底板或机架大多数模块式PLC使用底板或机架其作用是:电气上实现各模块间的联系使CPU能访问底板上的所有模块机械上实现各模块间的连接使各模块构成一个整体。PLC系统的其它设备、编程设备:编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况但它不直接参与现场控制运行。小编程器PLC一般有手持型编程器目前一般由计算机(运行编程软件)充当编程器。、人机界面:最简单的人机界面是指示灯和按钮目前液晶屏(或触摸屏)式的一体式操作员终端应用越来越广泛由计算机(运行组态软件)充当人机界面非常普及。、输入输出设备:用于永久性地存储用户数据如EPROM、EEPROM写入器、条码阅读器输入模拟量的电位器打印机PLC的通信联网依靠先进的工业网络技术可以迅速有效地收集、传送生产和管理数据。因此网络在自动化系统集成工程中的重要性越来越显著甚至有人提出网络就是控制器的观点说法。PLC具有通信联网的功能它使PLC与PLC之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息形成一个统一的整体实现分散集中控制。多数PLC具有RS接口还有一些内置有支持各自通信协议的接口。PLC的通信还未实现互操作性IEC规定了多种现场总线标准PLC各厂家均有采用。对于一个自动化工程(特别是中大规模控制系统)来讲选择网络非常重要的。首先网络必须是开放的以方便不同设备的集成及未来系统规模的扩展其次针对不同网络层次的传输性能要求选择网络的形式这必须在较深入地了解该网络标准的协议、机制的前提下进行再次综合考虑系统成本、设备兼容性、现场环境适用性等具体问题确定不同层次所使用的网络标准。可编程控制器的选用、PLC控制系统的IO点数计算根据电梯控制的特点输入信号应该包括以下几个部分:()轿厢内及各层门厅外呼按钮主要是轿厢内的楼层选择数字键~各层门厅外呼按钮除一层只设置上升按钮四层只设置下降按钮外其他层均设置上升和下降两个按钮。一共需要个输入。()位置信号位置信号由安装于各楼层的电梯停靠位置的个传感器产生。平时为常开当电梯运行到平层时关闭。另外还有一组开光门限位。所以位置信号一共需要个输入。()电梯门控制信号大部分电梯都具有开门啊、关门按钮以方便手动开关门。一共需要个输入。()模拟电梯到位按钮由于条件有限所以本文海设置了到位按钮。电梯一共四层所以设置了个到位按钮一共需要个输入。综上所述共需要输入点个。输出信号应该包括:()内呼指示信号内呼指示信号有四个分别用来表示~层楼层内呼的指令被接受并在内呼指令完成后信号消失。()外呼指示信号外呼指示信号共有六个分别用来表示~层楼层外呼的指令被接受并在外呼指令完成后信号消失。()电梯轿厢上下行电梯上下行指示信号共四个。()门电机开关指示共需两个输出点。综上所述共需要输出点个。PLC的型号选择综合输入、输出点的计算以及要实现的电梯控制功能实验室现有的三菱FXN型号的PLC完全能实现设计要求。因为FXN型号的PLC是一款面对大中型工业应用的PLC输入输出点内存容量以及响应时间均符合条件。并且三菱PLC具有稳定性高功能强大环境适应性强编程软件简单完善价格适中等优点。所以我采用了FXNMR型号的可编程控制器。第二章硬件接线外部接线图系统的硬件连接图即PLC和系统中各个硬件的连线。具体如图:图主电路IO分配图如表表IO分配图序号名称输入点序号名称输出点外呼上行X电梯上行Y外呼下行X电梯关门Y外呼上行X电梯下行Y外呼下行X电梯开门Y外呼上行X内呼层指示Y外呼下行X内呼层指示Y层到位X内呼层指示Y层到位X内呼层指示Y层到位X外呼层上升指示Y层到位X外呼层下降指示Y开门到位X外呼层上升指示Y关门到位X外呼层下降指示Y内呼层X外呼层上升指示Y内呼层X外呼层下降指示Y内呼层X内呼开示Y内呼层X内化关门指示Y内呼开门X内呼关门X电梯上升限位X电梯下降限位X手动复位X四层电梯模拟控制面板本文采用了THPLCDT型四层电梯实验教学模型利用面板上的按钮来模拟实现四层电梯运行的状态。它设置了电梯门电梯内按钮指示电梯内按钮信号电梯外按钮信号电梯平层、限位信号电梯门限信号电梯外部呼叫指示灯电梯行控电梯内部选择指示灯电梯门控已经层数标志。图四层电梯模拟控制面板第三章系统软件设计PLC梯形图概述梯形图是使用得最多的图形编程语言被称为PLC的第一编程语言。梯形图电器控制系统的电路图很相似具有直观易懂的优点很容易被设计人员掌握特别适用于开关量逻辑控制。梯形图常被称为电路或程序梯形图的设计称为编程。根据梯形图中各触点的状态和逻辑关系求出与图中各线圈对应的编程元件的状态称为梯形图的逻辑解算。梯形图中逻辑解算是按从左至右、从上到下的顺序进行的。解算的结果马上可以被后面的逻辑解算所利用。逻辑解算是根据输入映像寄存器中的值而不是根据解算瞬时外部输入触点的状态来进行的。MELSOFT系列GXDeveloper编程软件的操作方法本课题采用的编程软件为MELSOFT系列GXDeveloper编程软件具体操作方法如下:打开MELSOFT系列GXDeveloper编程软件之后点击在下拉菜单栏点击“创建新工程(N)……”再选择确定打开就可以绘制梯形图编写本课题的程序。在打开文件之后就可以绘制梯形图根据所编的程序的要求在页面上面的功能图在绘制梯形图中选择需要的输入元件完成对梯形图的绘制。完成对梯形图的绘制后在确定PLC处于通讯状态时在软件的菜单栏中点击并在下拉菜单中点击“PLC写入”将程序编入三菱FXNMR中。系统工作过程分析初始化确认本层于目标层并检测是否有厢内或厢外呼叫无则结束。若有呼叫分辨本层于目标层是否一致是则开门。图电梯运动流程图确认电梯启动方向。电梯启动。电梯加速。电梯高速运行。楼层检测。是否是目标层不是则继续高速运行。到目标层电梯减速。到层检测。电梯制动。开门。延时后再关门。是否停止运动不是则原地等待。确认运行结束则停止运行。如图:电梯运动流程图控制要求所设计的电梯模型共有四层。电梯的每一层面均有升降及轿厢所在楼层的指示灯显示所对应的指示灯表示楼层号每层的楼厅均有输入(分上行和下行)按钮召唤电梯。工作中的电梯主要对各种呼梯信号和当时的运行状态进行综合分析再确定下一个工作状态为此它要求具有自动选向顺向截梯和反向保号外呼记忆自动开、关门停梯信号自动达层等功能。分析以上控制要求将电梯控制要实现的功能罗列如下:开始时电梯处于任意一层。当有外呼梯信号到来时电梯响应该呼梯信号到达该楼层时电梯停止运行电梯门自动打开延时秒后自动关门。当有外呼梯信号到来时电梯响应该呼梯信号到达该楼层时电梯停止运行电梯门自动打开延时秒后自动关门。在电梯运行过程中轿厢上升(或下降)途中任何反向下降(或上升)的呼梯信号均不响应如果某反向呼梯信号前方再无其他呼梯信号则电梯响应该呼梯信号。电梯应具有最远反向呼梯功能。电梯未平层或运行时开门按钮和关门按钮军不起作用。平层且电梯停止运行后按开门按钮可使电梯门打开按关门按钮可使电梯门关闭。过程分析、电梯上行设计要求)当电梯停于楼或楼楼呼叫时则上行当楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。)当电梯停于楼楼呼叫则上行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。)当电梯停于楼楼、楼同时呼叫电梯上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续上行到楼行程开关控制停止。)当电梯停于楼楼、楼同时呼叫时电梯上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续上行到楼行程控制停止。)当电梯停于楼楼、楼同时呼叫时电梯上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续上行到楼行程控制停止。)当电梯停于楼楼、楼、楼同时呼叫电梯上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续上行到楼行程控制停止。)当电梯停于楼楼和楼同时呼叫电梯上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。)当电梯停于楼或楼或楼楼呼叫电梯上行到楼行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。、电梯下行设计要求)当电梯停于楼楼呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。)当电梯停于楼楼呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。)当电梯停于楼楼、楼同时呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续下行到楼行程开关控制停止。)当电梯停于楼楼、楼同时呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续下行到楼行程开关控制停止。)当电梯停于楼楼、楼同时呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续下行到楼行程开关控制停止。)当电梯停于楼楼、楼、楼同时呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续下行到楼行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭继续下行到楼行程开关控制停止。)当电梯停于楼或楼或楼楼呼叫时则下行到楼的行程开关控制停止同时轿厢门与厅门打开秒后轿厢门与厅门关闭。、电梯呼叫、上行或下行均需信号指示。、在电梯运行过程中轿厢上升(或下降)途中任何反方向下降(或上升)的呼叫信号均不响应如果某反向呼梯信号前方再无其它呼梯信号则电梯响应该呼梯信号。、电梯具有最远反向呼梯响应功能。调试过程准备工作按照图将所有的设备连接起来并接通电源观察PLC的指示灯PLC上的RUN和RDY指示灯正常亮起则PLC正常工作观察电梯模型上电源指示灯正常亮起则电梯模型正常工作。打开GXDeveloper编程软件并打开已绘制的电梯PLC控制程序单击菜单栏中“在线”然后单击子菜单栏中的“PLC写入(W)……”成功连接PLC。设定好步数单击“执行”按钮即可将程序传送到PLC中去。调试程序因为条件有限调试程序时用按钮来表示输入用指示灯来模拟程序运行后的输出。如图。此处举几个具有代表性的调试例子。轿厢在一层时有二层内呼首先按住一层平层按钮然后按下二层内呼按钮此时二层内呼指示灯亮起。松开一层平层按钮电梯上行指示灯亮起按下二层平层按钮则电梯开门指示灯亮起二层内呼指示灯熄灭。再按下开门限位按钮电梯开门指示灯熄灭秒之后电梯关门指示灯自动亮起。再按下关门限位按钮整个运动过程结束。电梯在一层时(此时电梯门关着)一层外呼上(四层内呼)未到二层时同时收到四层外呼下指令(一层内呼)二层外呼下指令三层外呼上指令(四层内呼)。这是一个非常复杂的运动过程包含了设计中要求的自动定向顺向截梯反向记忆自动开门等所有功能。首先按住一层平层按钮然后按下一层外呼按钮一层上指示灯亮起此时电梯开门指示灯亮起一层外呼指示灯熄灭接着按下开门限位按钮电梯开门指示灯熄灭过秒后电梯关门指示灯自动亮起按下关门限位按钮电梯关门指示灯熄灭。电梯上行指示灯亮起来。按下四层内呼按钮四层内呼指示灯来亮起。然后连接按下四层外呼下二层外呼下三层外呼上按钮相应指示灯亮起。接着按下二层平层按钮电梯不做反应按下三层平层按钮电梯做开关门运动并继续上行。按下四层平层按钮电梯再次做开关门运动四层内呼指示灯熄灭上行指示灯熄灭。之后电梯自动下行下行指示灯亮起按下一层内呼按钮一层内呼指示灯亮起按下三层平层电梯没有反应按下二层平层电梯做开关门然后继续下行到一层平层按钮按下电梯最后做开关门运动所有指示灯熄灭。整个运动过程结束。由以上调试结果证明这个电梯PLC控制系统飞设计师成功的可以实现电梯运行的基本功能。结论本设计主要以PLC为核心利用PLC强大的控制功能实现了利用可编程控制器控制电梯的功能。梯形图程序在模拟调试时可以非常直观的展现出层电梯的运行过程。在调试过程中本设计充分发挥了PLC接线简单、编程直观等台电。当建筑物的楼层增加时硬件接线上只需要增加行程开关输入信号。原来的接线不需改变软件上只需要增加相应程序以及输出的功能要改动的地方也比较少。调试结果表明在适应性、精确性和可靠性方面达到了设计的要求表明该设计方案是可行的。通过这次的设计我学到很多东西在工作上也得到了提高。并且可编程对控制器有了进一步的了解。我选择这个设计对以前学习的PLC有了更加深刻的记忆。很感谢对我这次设计有帮助的人。参考文献路林吉王坚。可编程控制器原理机应用。清华大学出版社程子华刘小明。PLC原理与编程实例分析。国防工业出版社段晨东王俭。PLC及式编程技术在电梯上的应用。机电一体化。上海科教文献出版社年第期李建兴。可编程控制器应用技术M。北京:机械工业出版社刘建文李毫升钟亚林。电梯控制技术M。北京:电子工业出版社李景学金广业。可编程控制器应用系统设计方法M。北京:电子工业出版社陈立定吴玉香苏开才。电气控制与可编程控制器M。广州:华南理工大学出版社陈家盛。电梯实用技术教程M。北京:中国电力出版社李华。可编程控制器(PLC)在电梯设计中的重要作用J科技与经济叶安丽。电梯控制技术M。北京:机械工业出版社附件一:梯形图附件二:指令表袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇薄罿膄芃薃虿羆艿薃袁节膅薂羄肅蒃薁蚃芀荿薀螆肃芅蕿袈芈膁蚈羀肁蒀蚇蚀袄莆蚇螂肀莂蚆羅袂芈蚅蚄膈膄蚄螇羁蒂蚃衿膆莈蚂羁罿芄螁蚁膄膀螁螃羇葿螀袅膃蒅蝿肈羆莁螈螇芁芇莄袀肄膃莄羂艿蒂莃蚂肂莈蒂螄芈芄蒁袆肀膀蒀罿袃薈葿螈聿蒄葿袁羁莀蒈羃膇芆蒇蚃羀膂蒆螅膅蒁薅袇羈莇袄芈蒇袇螀芇蕿蚀聿芆艿蒃肅芅蒁螈羁芄薃薁袆芃芃螆螂芃莅蕿肁节蒈螅羇莁薀薈袃莀艿螃蝿荿莂薆膈莈薄袁肄莇蚆蚄羀莇莆袀袆羃蒈蚂螂羂薁袈肀肁芀蚁羆肁莃袆袂肀薅虿袈聿蚇蒂膇肈莇螇肃肇葿薀罿肆薂螆袅肅芁薈螁膅莃螄聿膄蒆薇羅膃蚈螂羁膂莈蚅袇膁蒀袀螃膀薂蚃肂腿节衿羈腿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